Kinematyka skrętu koparki&lt;/&gt;<br>Układ kierowniczy koparki kołowej służy do uzyskania zamierzonego kierunku ruchu. Jego działanie sprowadza się do odpowiedniego ustawienia kół, to znaczy, aby ruch koparki odbywał się bez ich bocznego poślizgu. W przypadku ruchu wzdłuż krzywoliniowego toru, ten warunek jest spełniony, jeśli wszystkie koła podwozia toczą się po współśrodkowych okręgach. Wówczas środek okręgów stanowiących tory poszczególnych kół podwozia, leży na przecięciu osi wszystkich kół (rys. 13.17).<br>W układach kierowniczych koparek prawie wyłącznie stosuje się układy zwrotnicze, wtedy wykonanie skrętu bez bocznego poślizgu kół jest możliwe tylko wówczas, gdy koła kierowane są ustawione względem osi podłużnej podwozia pod różnymi kątami