modelowanie samego sposobu funkcjonowania generatora. Do tego celu często stosuje się są modele matematyczne różnego typu oscylatorów sprzężonych, np.&lt;gap&gt;, albo modele funkcjonalne neuronów, np. &lt;gap&gt;. Wyniki tych prac znajdują zastosowanie w maszynach kroczących. <br>W większości prac poświęconych oscylatorom sprzężonym badacze starają się modelować mechanizmy koordynacji ruchu nóg, zakładając, że generowane sygnały okresowe wyznaczają częstotliwości kroczenia nóg. Zmiany odpowiednich parametrów oscylatorów powodują zmiany tych częstotliwości, co odpowiada zmianom rodzaju chodu. W pracach poświęconych oscylatorom generującym chód dwunożny udało się też uchwycić zmiany wartości kątów stawowych. Mimo że niniejsza praca poświęcona jest maszynom wielonożnym, omówimy pokrótce zastosowanie generatorów sprzężonych van der Pola do generowania