czasu 0,008 s w chodzie człowieka. <br>Poprzez odpowiednie impulsowe zmiany wybranych parametrów oscylatorów można <br>uzyskiwać takie zmiany kątów w stawach, jakie są realizowane w czasie omijania przeszkód przez nogi człowieka [155]. Jest to niezwykle istotne, z punktu widzenia implementacji w humanoidalnych maszynach kroczących, bowiem nie ma innych metod pozwalających opisać te zmiany. <br>Należy podkreślić, że struktura połączeń oscylatorów wynika wyłącznie z uwzględnienia współzależności zmian kątów stawowych człowieka oraz ujęcia ich w opisie analitycznym. Nie oddaje ona struktury biologicznego generatora chodu kręgowców, bowiem nie jest jeszcze dobrze zbadana. Równania oscylatorów nie muszą być równaniami van der Pola, mogą być też stosowane