Czujniki dotyku w czole korpusu, np. często stosowane w maszynach kroczących "wąsy", umożliwiają zmianę kierunku ruchu po wykryciu przeszkody. Jeśli maszyna zaopatrzona jest w czujniki zbliżeniowe, to może ona omijać przeszkody. Przy czujnikach odległości trajektoria ruchu korpusu może być stopniowo modyfikowana w miarę zbliżania się do przeszkody. Czujniki <br>wizyjne umożliwiają orientację w terenie. Do planowania trajektorii ruchu korpusu w terenie z przeszkodami można stosować metody opracowane dla robotów mobilnych. <br>Bardzo istotne, w adaptacyjnych maszynach kroczących, jest wykrywanie interakcji <br>między nogą a podłożem. Do tego celu mogą być stosowane czujniki momentów sił <br>wywieranych w przegubach albo czujniki sił w końcach nóg. Informacje