wewnętrzne mechanizmy służące do napędu poszczególnych członów osprzętu. Są to mechanizmy jarzmowe o różnym stopniu złożoności. W jednym z nich, służącym do napędu łyżki, z reguły występuje wewnętrzny czworobok przegubowy.<br>Na rysunku 3.2 jest przedstawiony schemat strukturalny układu kinematycznego koparki w układzie płaskim. Jest on związany z płaszczyzną symetrii osprzętu, która w większości koparek przechodzi przez oś obrotu nadwozia. Na schemacie tym są uwidocznione układy osi współrzędnych, związanych z poszczególnymi zespołami koparki, a także jednolity system oznaczeń i określania położeń charakterystycznych punktów układu.<br>Punkty J, K, L reprezentują środki mas głównych członów osprzętu, a punkt O położenie środka masy całego