dotychczas, technicznej realizacji. <br>W czasie chodu każda z nóg, w odpowiedniej chwili, znajduje się ponad podłożem- <br>jest przenoszona do przodu w stosunku do korpusu. Jest to tak zwana faza przenoszenia albo protrakcja. Jeżeli noga dotyka terenu, to mówimy, że znajduje się ona w fazie podparcia-wretrakcji. W fazie podparcia noga pcha korpus do przodu (koniec nogi przemieszcza się do tyłu względem korpusu). Jest to faza napędzająca ruch. <br>Chody, w których stale powtarzana jest ustalona sekwencja przestawień nóg nazywamy chodami periodycznymi (okresowymi, rytmicznymi) (ang. periodic gaits). Zwierzęta preferują chody okresowe, gdy nie ma zmian prędkości ruchu, a na podłożu nie ma przeszkód