6. <br>Przyjmijmy teraz, że zmiany z w fazie podnoszenia i opuszczania nogi opisane są <br>wielomianami trzeciego stopnia (4.27). W tym przypadku prędkość nie wykazuje skoków, a więc wymuszanie pików przyśpieszenia zostało zlikwidowane (rys. 4.7). Występują natomiast skoki przyśpieszenia (widoczne na wykresie ¨z, np. w chwili początkowej ruchu oraz po czasie T/2), czego przy aproksymacji wielomianem trzeciego stopnia nie da się uniknąć, mamy tu bowiem cztery niewiadome i cztery warunki brzegowe - po dwa na położenie i prędkość na początku i na końcu trajektorii. Nie ma warunków brzegowych na przyśpieszenie. <br>Przejdźmy teraz do sposobu realizacji generatora trajektorii ruchu nogi w systemie