rodzaju chodu. <br>Dla ruchu prostoliniowego sześcionogów te zmiany są dobrze zidentyfikowane, ponieważ zamykają się w regule chodu falowego [142]. Podobnie jest w przypadku ośmionogów [143]. Dla czworonogów i istot dwunożnych obserwacje nie doprowadziły jeszcze do uogólnień. Ponadto, nie zidentyfikowano jeszcze zasad ruchu sześcionogów przy zmianach kierunku ruchu czy zmianach nachylenia podłoża, czy też przy omijaniu przez nogi przeszkód. <br>Neurobiologowie starają się wniknąć w mechanizmy generowania chodów. Ich identyfikacja może pomóc w opracowaniu wzorców zasad zmian chodu, które sugerowałyby kiedy i jaki chód powinien być realizowany oraz jak należy generować ruchy przejściowe prowadzące do szybkiej i stabilnej zmiany jednego chodu rytmicznego na