6.2 i rys. 6.3, można sformułować następujące warunki:<br>&lt;gap&gt;<br>We wzorach tych xCF należy obliczać według wzoru (6.8) dla przypadku pracy ramieniem i ze wzoru (6.10) dla przypadku pracy łyżką. Moment MCG oraz współrzędne xCF, yCF oblicza się ze wzorów podanych w tablicy 5.1.<br>Postępując w podobny sposób, można wyprowadzić stosowne wzory dla wektorów sił granicznych, obliczanych dla mechanizmów napędowych łyżki i ramienia. Są one podane w tablicy 6.2.<br>Odmienne postępowanie towarzyszy wyznaczaniu poszukiwanego wektora siły granicznej wynikającej z zerowania reakcji podpór. Przede wszystkim należy ustalić, która z dwóch reakcji będzie zerowana. Wyróżnić tu można cztery