wykroku do zakroku, aby następnie rozpocząć fazę podporową. Dalej cykl się powtarza z tym, że nogi 4, 5, 6 znajdują się w fazie podporowej, a nogi 1, 2, 3 są przenoszone -obliczenia są więc kompletne. <br>Na rysunku 5.15 pokazano zmiany kątów w stawach biodrowych i kolanowych dla <br>przenoszonych i podpierających nóg. Na osi poziomej zaznaczony jest indeks kroku sterowania; przyjęto tu, że faza podporowa (odpowiednio też faza przenoszenia) podzielona jest na 20 kroków sterowania. Dla ścisłości zaznaczamy, że w implementacji rzeczywistego systemu sterującego liczba kroków sterowania jest o wiele większa (decyduje ona m.in. o dokładności odtwarzania zadanej trajektorii końca