a więc też długość jednego kroku sterowania). Jeżeli stosowane są własne systemy sterujące, częstotliwość sterowania, a także profil prędkości silnika muszą być ustalone przez projektanta, a więc znane. Najczęściej stosowane profile zmian prędkości to profil trapezoidalny albo trójkątny. W profilu trójkątnym przez pół okresu sterowania ruch jest przyśpieszany, przez kolejną połówkę hamowany. Maksymalna wartość <br>prędkości jest definiowana przez użytkownika i musi być taka, aby wartość zadana została osiągnięta w danym okresie sterowania przy danym przyśpieszeniu i hamowaniu. <br>Podobnie musi być definiowane przyśpieszenie i hamowanie w profilu trapezoidalnym. Są to szczegóły implementacyjne systemu sterującego, które zostaną omówione dalej. Przyjmijmy profil trapezoidalny (jako