w segmencie środkowym -zwoju środkowego, a w segmencie ostatnim -zwoju końcowego. Każda z tych grup generuje oscylacje. <br>Zwoje są połączone parami połączeń piersiowych. Każdy ze zwojów piersiowych składa się z wielu neuronów ułożonych w struktury hierarchiczne. Na poziomie najwyższym znajdują się tzw. neurony rytmu (ang. rhythmic neurons), potem są neurony pośredniczące nieimpulsujące (ang. nonspiking interneurons), a najniżej -motoneuron y (ang. motoneurons). Neurony rytmu generują sygnał oscylacyjny. Informacje sprzężeń zwrotnych receptorów docierają na wejście i wyjście neuronów pośredniczących. Sygnały z motoneuronów przekazywane są do grup mięśniowych. Każde takie trzy warstwy neuronów stanowią generator rytmu jednej nogi. Hierarchicznie wyżej nad zwojami piersiowymi znajduje