nogi z korpusem. Proporcje pozostałych dwu segmentów zostają w przybliżeniu zachowane, np. często segment 2:segment 3 zachowuje proporcję jak 4:5 albo 1:1. <br>Założenia dotyczące zakresu zmian kątów i obciążenia stawów należy uwzględnić <br>przystępując do projektowania. Po podjęciu decyzji o liczbie nóg, liczbie ich stopni swobody i typowej posturze, a więc i zakresach zmian kątów, jest czas na właściwy projekt. Istotnym problemem jest umiejscowienie napędów (silników) i wybór sposobu przenoszenia ruchu. Najpopularniejsze w zastosowaniach są silniki obrotowe prądu stałego (ang. DC - direct current). Silniki te są dostępne w wersjach zminiaturyzowanych z przyłączonymi głowicami redukcyjnymi i czujnikami położenia kątowego (enkoderami