warunek braku poślizgu oznacza, że całkowity wektor siły wywieranej na podłoże mieści się w stożku tarcia. <br>W dokładniejszym opisie podającym graniczną wartość składowej poziomej dla <br>braku poślizgu uwzględnia się odkształcalność poziomą terenu C, czyli zamiast zależności (5.13) zależność [88] <br>&lt;gap&gt;<br>Problemem jest znalezienie wartości C. Dlatego też, w większości prac poświęconych maszynom kroczących, podobnie jak w pracach z zakresu manipulacji (w robotyce), uwzględnia się (5.13) jako wystarczająco dobre przybliżenie [32, 64] związku pomiędzy składowymi wywieranej siły. <br>Dodatkowa zależność stosowana jest do modelowania wzrostu składowej poziomej <br>fxy od zera do wartości granicznej f max xy (wystąpienie poślizgu) w przypadku terenu o