należy wykonać odczyt enkodera oraz obliczyć zależność (3.1). Jeżeli próbek będzie za dużo w porównaniu z mocą obliczeniową, to wartość u(i) będzie przesyłana w odstępach czasu dłuższych niż założony czas mikrokroku i ruch będzie wolniejszy niż zakładany. Jeżeli programista zauważy taką sytuację, to powinien on albo zmniejszyć liczbę próbek w jednym kroku sterowania, albo zdecydować <br>się na podawanie większych -niż uprzednio -wartości zadanych (bardziej od <br>siebie odległych w czasie) co, w obu przypadkach, spowoduje zmniejszenie dokładności śledzenia trajektorii. <br>Podamy teraz sposób szacowania stałego przyśpieszenia dla ruchu śledzenia trajektorii. Załóżmy, że na jeden krok sterowania przypada N próbek (w wielu