stopa była postawiona z zachowaniem nominalnej długości kroku, <br>&#149; w czasie fazy dwupodporowej staraj się korygować zaburzenia prędkości ruchu. <br>Rozkazy wydają się nie skomplikowane. Można zauważyć analogie do specyfiki <br>ruchu organizmów żywych, które chodzą nie dlatego, iż potrafią obliczyć wartości sygnałów sterujących ruchem grup mięśniowych, lecz dlatego, że mając odpowiednie <br>&lt;gap&gt;<br>receptory, odbierają informacje i wiedzą co należy robić, i jak korygować posturę, aby ruch był realizowany (np. utrzymywanie równowagi, stawianie stopy w takim miejscu i w takiej chwili, aby się nie przewrócić). Maszyny sterowane w ten sposób chodzą i biegają, co więcej ich ruch przypomina ruch zwierząt, od których zapożyczyły nazwy