obiektu pozwala określić moment napędowy, jaki należy wygenerować, aby rozpocząć lub zakończyć ruch. <br>Układy z napędem bezpośrednim to takie, w których zastosowano silniki napędu <br>bezpośredniego -DD i nie ma dodatkowych układów przenoszenia ruchu. Wadą tych <br>napędów jest wysoka cena silników, stosunkowo duża waga oraz konieczność stosowania dedykowanych algorytmów sterowania. W robotyce najczęściej są stosowane silniki prądu stałego -DC połączone z głowicami redukcyjnymi albo z układami śrubowymi czy też stycznymi. W przypadku dużego poboru mocy używa się silników napędzanych prądem zmiennym (ang. AC - Alternating Current). <br>Rozważymy pokrótce cechy wymienionych układów przenoszenia ruchu. Przy szacowaniu mocy silnika potrzebna jest znajomość momentu napędowego TLM