Wielkości te oblicza się z następujących wzorów:<br>dla koła napędzającego<br>&lt;gap&gt;<br>dla koła napinającego<br>&lt;gap&gt;<br>Następnie, oblicza się wartości kątów &lt;gap&gt;. Dla przyjętego położenia punktów węzłowych gąsienicy, a zawłaszcza dla przyjętego położenia punktu A, na podstawie rys. 12.12, otrzymuje się<br>&lt;gap&gt;<br>oraz<br>&lt;gap&gt;<br>Dla koła napinającego w przypadku (rys. 12.12a)<br>&lt;gap&gt;<br>a w przypadku (rys. 12.12b)<br>&lt;gap&gt;<br>Wartość kąta 2K oblicza się ze wzoru<br>&lt;gap&gt;<br>Kąty 1K i 2K wyznaczają położenie punktów E na kole napinającym i G na kole napędzającym.<br>Istnieją dwa możliwe rozwiązania dotyczące części pasa gąsienicy, znajdującego się między punktami E i G.<br>W pierwszym przypadku, omawiany odcinek pasa jest podtrzymywany przez jedną