dla chodu trójpodporowego wzdłuż linii prostej.<br>Przyjmujemy następujące oznaczenia (rys. 4.10): indeksy nóg: 1 -przednia prawa, 2 -środkowa lewa, 3 -tylna prawa, 4 -przednia lewa, 5 -tylna lewa, 6 -środkowa <br>prawa, W -szerokość korpusu, L -długość, Axi , Ayi -współrzędne końców nóg <br>na początku fazy podparcia wyrażone w układzie OXAYA (rys. 4.9), HBxmin, HBymin - współrzędne końców nóg w końcu fazy podparcia wyrażone w odpowiednich układach <br>współrzędnych bioder - OXHBYHB; w układzie OXBYB współrzędne te są równe: <br>&lt;gap&gt;<br>W ciągu jednej fazy podparcia korpus przesuwa się o odległość s (długość kroku) <br>i obraca o kąt . (kąt dodatni przy obrocie zgodnie z kierunkiem ruchu