czułość" na błąd siły. Relacja między kp <br>i kf określa na co system sterujący ma być bardziej czuły. W implementacji tej reguły sterowania dla maszyny kroczącej LAVA kp było równe 0,25 a kf 0,08, dla podłoża sprężystego. Położenie było wyrażone w milimetrach, a siła w niutonach [160]. <br>Na rysunku 5.2 pokazano wartości składowej pionowej siły reakcji fz (w układzie <br>współrzędnych biodra, dlatego wartości są ujemne) w fazie podporowej, w czasie ruchu po miękkim podłożu. Faza podporowa trwała tutaj 375 kroków sterowania. Sterowanie było wyłącznie pozycyjne, współrzędna pz końca nogi była stała. Eksperyment wykonywano dla jednej nogi przy stałym