naśladowana jest struktura kinematyczna nóg owadów [98]. Nogi owadów składają się z trzech segmentów (rys. 2.2). Segment pierwszy to biodro (łac. coxa), segment drugi -udo (łac. femur), a segment trzeci -goleń (łac. tibia). <br>W przypadku owadów proporcja długości tych segmentów jest jak 1:4:5 (segment 1:segment 2:segment 3). Wszystkie trzy segmenty leżą w jednej płaszczyźnie (tzw. <br>płaszczyzna nogi). Kąt .1 determinuje długość kroku, a kąty .2 i .3 -posturę nogi 2. <br>Rozkład wymaganych momentów napędowych zależy od postury nogi [159]. <br>Moment napędowy związany z kątem .2 w przypadku postury owadów jest największy <br>(podpieranie ciężaru ciała). W chodzie