Obszerny przegląd różnych metod opisów chodów oraz obliczenia liczby chodów <br>możliwych w zależności od liczby nóg można znaleźć w pracy.<br>Maszyny wielonożne przeważnie poruszają się chodami stabilnymi statycznie. <br>W tych chodach rzut pionowy środka ciężkości urządzenia znajduje się zawsze we <br>wnętrzu wielokąta podparcia, tzn. we wnętrzu wielokąta rozpiętego na punktach śladowych nóg (miejsca styku nóg z podłożem) -rys. 1.10. Zapas stabilności statycznej (ang. static stability margin) określany jest jako odległość rzutu środka ciężkości od krawędzi wielokąta podparcia. Odległość ta mierzona jest wzdłuż aktualnego wektora ruchu środka ciężkości (rys. 1.11). Tak zdefiniowany zapas stabilności powinien być, w chodach stabilnych statycznie