w zadaniu wyznaczania sił reakcji <br>&lt;gap&gt;<br>Przyśpieszenia w ruchu maszyn kroczących są niewielkie. Uwzględnianie sił zewnętrznych jest uzasadnione, gdy maszyna wykonuje jakieś prace (np. pchanie, ciągnięcie drewna, wiercenie). W większości przypadków takie siły nie oddziałują. Powyższe uproszczenie można znaleźć w większości publikacji poświęconych omawianej tematyce. <br>Warunek równowagi momentów sił wyrażamy względem środka masy układu. Równowaga <br>momentów zachodzi wówczas, gdy moment całkowity powstający w wyniku <br>oddziaływania stóp na podłoże siłami Flp jest równoważony przez momenty bezwładności oraz momenty zewnętrzne (powstające w wyniku oddziaływania sił zewnętrznych). <br>Przy pominięciu momentów wynikających z ruchu członów nóg względem środka masy <br>układu, inaczej mówiąc, przy przybliżeniu momentów bezwładności