W tym rozdziale zajmiemy <br>się częścią mechaniczną systemu. <br><br>&lt;tit&gt;2.2. Geometria urządzenia &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;2.2.1. Nogi &lt;/&gt;<br><br>Pierwszą decyzją, jaką należy podjąć, jest liczba nóg. W przypadku maszyny wielonożnej wyboru na ogół dokonuje się pomiędzy czterema (quadruped) albo sześcioma (hexapod)1 nogami. W przypadku mniejszej liczby nóg mniejsza jest liczba napędów, stąd też urządzenie jest lżejsze i ma prostszą strukturę sprzętową układu sterującego (jest mniejsza liczba sterowników dla aktywnych stopni swobody). Z drugiej zaś strony, urządzenie czteronożne jest bardziej ograniczone w możliwościach ruchowych, tylko jedna noga może być przenoszona w chodach stabilnych statycznie (a co stanie się, jeżeli pozostałe, w czasie jej