założonego profilu prędkości (rys. 3.6). Wartości cząstkowe są wyznaczane dla chwil odpowiadających częstotliwości próbkowania sterownika (ang. sampling time). Są one wartościami zadanymi wewnątrz sterownika i na ich podstawie obliczany jest, według reguły algorytmu sterowania, sygnał sterujący u(n). Mówimy, że wartość zadana jest realizowana w kroku sterowania, natomiast krok sterowania składa się z szeregu mikrokroków (próbek). Cząstkowe wartości zadane w mikrokrokach wynikają z połączenia wartości zadanej i profilu prędkości silnika. Najprostsza w implementacji i często stosowana w sterownikach silników <br>jest formuła sterownika PID (regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący)<br>&lt;gap&gt;<br>Wartości cząstkowe u(n) są wysyłane do realizacji z częstotliwością pracy (próbkowania) karty