wpływ na częstotliwość sterowania na poziomie sprzężenia pozycyjnego. Zadawane wielkości muszą mieścić się w zakresie realizowalnym przez silnik. Jeżeli wartość zadana dla ustalonego czasu kroku sterowania rośnie, to odpowiednio należy zwiększyć prędkość i przyśpieszenie silnika. Przy implementacji systemu sterującego trzeba zidentyfikować największą możliwą wartość zadaną dla założonego czasu jednego kroku sterowania. <br>Wartość ta powinna być realizowalna w tym czasie z uwzględnieniem dopuszczalnej <br>prędkości i przyśpieszenia silnika. Wysłanie wartości zadanej większej niż wartość realizowalna powinno być, w implementacji systemu, sygnalizowane jako błąd. <br>Jedynie w bardzo nielicznych publikacjach z zakresu robotyki można spotkać wskazówkę, że w czasie ruchu wzdłuż trajektorii nie powinna być