sporadycznie). Trudno jest podać kryterium stabilności dynamicznej chodu, które byłoby jednoznacznie związane ze specyfiką maszyn kroczących. <br>Vukobratovic określił chód jako stabilny dynamicznie, jeżeli zakłócenia <br>mieszczące się w danym zakresie zmian nie powodują większych niż dopuszczalne odchyleń rzeczywistych trajektorii ruchu maszyny od trajektorii zadanych. Podana definicja odpowiada ogólnej definicji stabilności systemów sterowania. <br>Jak łatwo zauważyć, kryterium zapasu stabilności statycznej nie uwzględnia konfiguracji (postury) maszyny, jak również właściwości podłoża. Stąd też, w ciągu kolejnych lat, badacze formułowali nowe kryteria, starając się być bliżej realnych warunków chodu. Definicja zachowawczego zapasu stabilności, w którym uwzględnia się zachowawczy wielokąt podparcia (ang. conservative support polygon), bierze pod