jest oczywiście mniejsza niż liczba receptorów istot żywych, ale nie jest mała, jeśli odniesiemy się do innych urządzeń autonomicznych (jak np. roboty zaopatrzone w koła). <br>Oprogramowanie systemu zależy od sprzętu. Jeżeli zastosowano wyłącznie karty <br>sprzęgów, wybór oprogramowania i systemu operacyjnego nie jest narzucony. W sytuacji, gdy zdecydowano się stosować karty sterowników ruchu wraz z dołączonymi bibliotekami specjalizowanego oprogramowania wybór już został dokonany. Niemniej jednak i tutaj należy dokonać dekompozycji funkcjonalnej oprogramowania systemu i określić, w jaki sposób poszczególne części będą ze sobą współdziałały i gdzie będzie wykorzystywana informacja pochodząca z różnych czujników. W literaturze przytaczane są głównie dwa typy architektury systemu