uniwersalny (też o ograniczonych obrotach) łączy się z większym talerzem stanowiącym górę stopy. Do talerza jest przymocowanych przegubami uniwersalnymi kilka takich modułów, jakie są pokazane na rysunku. Stopę tego rodzaju zastosowano w japońskiej maszynie TITAN VII wspinającej się po dużych pochyłościach. <br>W maszynie czteronożnej CENTAUR o masie 56 kg zastosowano stopy pokazane na <br>rys. 2.13. Maszyna ma posturę nóg człowieka. Stopy zapewniają adaptację do nachyleń i nierówności terenu bez nachyleń bocznych. Stopa zakończona jest dwoma wystającymi do dołu "palcami". Zastosowanie układu równoległych członów połączonych obrotowo (rys. 2.13a) powoduje, iż przy zetknięciu się jednego z palców z podłożem następuje odpowiedni