nóg. Chody wykazujące taką falową własność, opisaną przez Wilsona, nazywane są chodami falowymi (ang. wave gaits). W chodzie trójpodporowym fale przeniesień nóg po lewej i po prawej stronie ciała nakładają się. <br>Zarówno czworonogi, jak i owady poruszają się chodem swobodnym w terenie o <br>zróżnicowanym ukształtowaniu. Prace dotyczące metod generowania chodu swobodnego <br>maszyn kroczących pojawiły się w połowie lat osiemdziesiątych. Stosuje się tu <br>różne metody przeszukiwania odpowiednio zdefiniowanych grafów stanów maszyny, wyszukiwanie kolejnych stanów maszyny z zastosowaniem metody automatów <br>skończonych, metody analizy ograniczeń kinematycznych w zależności od <br>terenu albo przeszukiwanie tzw. drzewa ruchów możliwych. W dalszym <br>ciągu jeszcze brak jest efektywnego połączenia