w tych chodach nie tylko są różne sekwencje przestawień nóg (nie ma ich zresztą aż tak dużo), ale czasy styku każdej nogi z podłożem i odstępy czasu do podniesienia następnej mogą być bardzo różne. Próbę klasyfikacji rodzajów chodu czworonogów podjął Hildebrand. Opracował on graf chodów koni. Zanim objaśnimy tę metodę systematyzacji, wprowadzimy podstawowe terminy stosowane do opisu chodu (tu: konkretnego typu chodu). <br>Okres chodu (ang. gait period) jest czasem realizacji jednej sekwencji przestawień nóg.<br>Współczynnik obciążenia (ang. duty factor) jest czasem styku nogi z podłożem <br>znormalizowanym w stosunku do okresu chodu. <br>Faza względna (ang. relative phase) jest znormalizowanym -do okresu chodu