z podłożem oraz występuje tarcie. Takie układy są statycznie niewyznaczalne, ponieważ warunki równowagi sił i momentów działających w układzie mogą być spełnione dla wielu możliwych wartości. Liczba możliwych do sprecyzowania zależności jest mniejsza niż liczba niewiadomych. W analizach teoretycznych dodaje się kryteria energetyczne, kryteria minimalizacji kwadratów sił, warunki określające współczynniki tarcia lub modele oddziaływania stopy na podłoże. W pracach [75, 77] pokazano, że zagadnienie rozkładu sił reakcji dla takich problemów może być rozwiązane poprzez zastosowanie uogólnionej macierzy odwrotnej Moore-Pernosa (tzw. pseudoodwrotność macierzy). W pracy [78] pokazano metodę wyznaczania rozkładu sił z obliczaniem pól sił równoważących się i sił pozostających w