czasie z uwzględnieniem dopuszczalnej <br>prędkości i przyśpieszenia silnika. Wysłanie wartości zadanej większej niż wartość realizowalna powinno być, w implementacji systemu, sygnalizowane jako błąd. <br>Jedynie w bardzo nielicznych publikacjach z zakresu robotyki można spotkać wskazówkę, że w czasie ruchu wzdłuż trajektorii nie powinna być zmieniana wartość przyśpieszenia (hamowania) silnika stosowana w trapezoidalnym profilu prędkości (rys. 3.5). <br>Zalecenie to znajduje się w instrukcjach sterowników ruchu silników. Często wręcz nie jest możliwe uaktywnienie nowej wartości przyśpieszenia, jeśli silnik nie jest zatrzymywany po każdym kroku sterowania. W tym przypadku należy wysłać jednorazowo (do sterownika) taką wartość przyśpieszenia, aby w każdym kroku sterowania możliwa była