fazie podparcia zmienia się współrzędna x końca nogi, a nie y. <br>W przypadku skręcania w ruchu postępowym trajektorie ruchu końców nóg w fazie <br>podporowej powinny być odpowiednimi łukami okręgu. Długość łuku musi odpowiadać <br>realizowalnej długości kroku. <br>Istnieje możliwość przybliżenia łuku skrętu odcinkami linii prostej, z których każdy odcinek realizowany jest w ciągu jednej fazy podporowej. Metodę tę omówimy bliżej, jako że nie wymaga ona zmian kształtu trajektorii końca nogi, z wyjątkiem modyfikacji współrzędnych początku i końca fazy podporowej. W fazie podparcia ruch końca nogi odbywa się, jak poprzednio, wzdłuż linii prostej (tyle, że teraz będą się zmieniać wszystkie trzy współrzędne). Wartość kąta