tak jak w przypadku manipulatorów, oznacza zbiór konfiguracji kinematycznych charakteryzujących się określonym zakresem zmian stopnia lub stopni swobody; postura gadów, postura ssaków <br>palcochodnych albo postura owadów determinuje podnoszenie nogi i zakres jego zmian w chodzie postępowym jest rzędu 20.. O ile nie przewiduje się drastycznej zmiany konfiguracji, zakres zmienności .2 w granicach 60. powinien wystarczyć do podnoszenia nogi przy omijaniu przeszkód, wchodzeniu na schody itp. Kąt .3 poprzez swoje zmiany powoduje uzyskanie odpowiedniego kształtu trajektorii ruchu końca nogi względem biodra w fazie podporowej, np. trajektorii prostoliniowej w ruchu ciała wzdłuż linii prostej. Zakres zmian tego kąta jest rzędu 20. w chodzie do