się do utrzymywania napędzanych członów w ustalonych położeniach. Obciążeniami są wówczas siły ciężkości znacznie mniejsze od sił odspajania.<br>Z tych powodów, projektując mechanizmy napędowe ramienia i łyżki, obok własności kinematycznych, należy mieć na względzie przede wszystkim zapewnienie właściwych sił odspajania. Bowiem rozwijanie przez koparkę znacznych sił odspajania stanowi nie tylko walor techniczny maszyny, ale jest także jej walorem komercyjnym.<br>Wiele prac oraz analiz teoretycznych i eksperymentalnych poświęcono zagadnieniom związanym z wyznaczeniem i pomiarem rzeczywistych sił odspajania. Wyniki niektórych z nich [13], [31] są przytoczone w rozdziałach 6, 7. Jednym z ważniejszych zagadnień tam rozważanych jest ocena zbieżności wektora czynnej siły odspajania