wartości zadanej, która jest określoną <br>wielkością fizyczną (np. położenie, prędkość, wywierana siła), można również zadawać przyśpieszenie a i maksymalną prędkość silnika sM. Wartości te są wykorzystywane do modulowania ruchu silnika. Często stosowany jest trapezoidalny profil prędkości (rys. 3.5). Oznacza to, że pożądana zmiana położenia (wartość zadana) jest dzielona na wartości cząstkowe, które są obliczane przez sterownik według założonego profilu prędkości (rys. 3.6). Wartości cząstkowe są wyznaczane dla chwil odpowiadających częstotliwości próbkowania sterownika (ang. sampling time). Są one wartościami zadanymi wewnątrz sterownika i na ich podstawie obliczany jest, według reguły algorytmu sterowania, sygnał sterujący u(n). Mówimy, że wartość zadana