Oś x tego układu jest krawędzią przecięcia płaszczyzny odniesienia podłoża GRP i płaszczyzny przechodzącej przez oś obrotu nadwozia, równoległej do płaszczyzny symetrii osprzętu koparki. Oś y jest tożsama z osią obrotu nadwozia. Układ współrzędnych x1, y1 jest związany z maszyną podstawową, a jego początek jest umieszczony w punkcie C. Układy współrzędnych x2, y2, x3, y3 oraz x4, y4 są związane z wysięgnikiem, ramieniem i łyżką. Ich początki są umieszczone w punktach C, D i E. Odcinki między punktami charakterystycznymi układu kinematycznego (rys. 3.2) są oznaczane literą l z indeksem wskazującym nazwy punktów ograniczających ten odcinek. Na przykład lCD oznacza odcinek