ograniczenia na prędkość i położenie. Wielomian taki zastosowano w generatorze trajektorii ruchu końca nogi maszyny LAVA dla fazy przenoszenia. Założono, że na początku i końcu opisanej wielomianem sekwencji ruchu prędkość ma być równa zeru. <br>Wyznaczymy współczynniki wielomianu na przykładzie współrzędnej z(t). Warunki <br>brzegowe są następujące: <br>&lt;gap&gt;<br>Znając te współczynniki i wstawiając je do równania (4.20), uzyskujemy położenie <br>z końca nogi w układzie współrzędnych X0Y0Z0 w zależności od czasu ruchu <br>&lt;gap&gt;<br>Dla przyjętego schematu zmian współrzędnych prędkości opisane są wielomianami <br>drugiego stopnia. Prędkość jest ekstremalna w połowie czasu ruchu (rys. 4.3). W trakcie ruchu przyśpieszenie jest liniową funkcją czasu i, ze