unikać przewrócenia się (jeżeli podłoże jest nierównomiernie twarde) czy poślizgu. Do tych zagadnień jeszcze powrócimy. <br>W przypadku czujników siły dobrze jest mierzyć trzy składowe, a nie tylko pionową, ponieważ składowe poziome pozwalają wykryć poślizg oraz niepożądane, niewidoczne interakcje pomiędzy siłami wywieranymi przez nogi. Sterowanie siłą wywieraną przez końce nóg jest wyłączną cechą maszyn kroczących. Zaopatrzenie maszyny kroczącej w czujniki sił otwiera możliwości wielu badań dotyczących adaptacji sposobu ruchu nóg oraz postury do cech podłoża. Sprzężenie zwrotne od czujników sił zamknięte jest na poziome wyższym systemu sterującego niż sprzężenie pozycyjne. Informacja o sile jest wykorzystywana do planowania ruchu końca nogi, a więc