niewielki, istotna wartość momentów napędowych wynika z konieczności podpierania i pchania maszyny. Porównując wartości bezwzględne momentów napędowych, należy zauważyć, że w fazie podporowej są chwile, gdy bardziej obciążone są stawy kolanowe. Szczególnie widoczne jest to dla nogi przedniej. Momenty napędowe w fazie podporowej są większe niż w fazie przenoszenia. Pokazane wyniki potwierdzają prawidłowość szacowania mocy silników z uwzględnieniem tylko momentów równoważących siły reakcji (lub inaczej pozwalających przez nogi wywierać siły Flp spełniające warunki równowagi), przy pominięciu modelu dynamiki.<br><br>&lt;tit&gt;6 Generowanie chodu -wzorce biologiczne &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;6.1. Wprowadzenie&lt;/&gt;<br><br>W poprzednich rozdziałach omówiono podstawowe zagadnienia z zakresu projektowania i sterowania wielonożnymi maszynami kroczącymi. Badacze