inaczej stępami. W tych chodach są momenty, gdy z podłożem styka się więcej niż jedna noga. Uwzględniając inne kryterium klasyfikacji, wyróżnia się chody symetryczne i asymetryczne. W chodach symetrycznych współczynniki obciążenia wszystkich nóg są identyczne, a nogi znajdujące się w parach (przedniej i tylnej albo lewej i prawej) mają fazy względne różniące się o 0,5. <br>Czworonogi poruszają się zwykle chodami symetrycznymi przy niewielkich prędkościach ruchu i chodami asymetrycznymi przy prędkościach większych. Uwzględniając fazę względną, rozróżnia się osiem podstawowych grup chodów. Na rysunku 1.5 wymieniono chody symetryczne i ich fazy względne, natomiast na rys. 1.6 -chody asymetryczne, dodając na