korpusu L = 0,41 m, a połowa szerokości W = 0,1875 m. Przyjęto, że długość kroku s wynosi 0,14 m, co odpowiada wartości realizowanej przez rzeczywistą maszynę. Założono, że dystans s jest pokonywany w ciągu 1 s, co daje prędkość chodu równą 0,14 m/s, czyli ponad 0,5 km/h. Jest to prędkość typowa dla średniej klasy maszyn kroczących. Uwzględniono ją w celu pokazania, jak niezauważalne są efekty dynamiki <br>ruchu (prędkości i przyśpieszenia kątowe są niewielkie). Nawet przy prędkościach dziesięciokrotnie większych efekty dynamiki są pomijalne w fazie podporowej. Duży skok momentu napędowego widoczny jest w momencie przejścia z fazy