bezpieczeństwa) i o wysokości mniejszej niż zadany limit podniesienia nogi <br>(z uwzględnieniem marginesu bezpieczeństwa). Idea planowania dwuetapowego może <br>być zastosowana do planowania ruchu korpusu łącznie z generowaniem przestawień <br>nóg. Wymaga ona odpowiedniego opisu rozważanego zadania, opracowania poprawnych <br>schematów logicznych modyfikacji kierunku ruchu i podania poprawnych zależności na prędkość ruchu.<br><br>&lt;tit&gt;5 Adaptacja ruchu do właściwości podłoża i warunków otoczenia &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;5.1. Wprowadzenie&lt;/&gt;<br><br>Dotychczas rozpatrywaliśmy chody statycznie stabilne. W większości metod generowania chodu zakłada się, że maszyna sterowana jest pozycyjnie, to znaczy, że zadana pozycja zostanie zrealizowana, jeżeli noga nie będzie zablokowana (albo nie wystąpi awaria). Nie uwzględnia się sił wywieranych przez nogi