trajektorii ruchu całej maszyny. <br>Przy wyborze struktury sprzętowej należy ustalić, czy maszyna będzie w pełni autonomiczna, czyli system sterujący będzie systemem pokładowym, czy też będzie sterowana zdalnie. W przypadku sterowania zdalnego do urządzenia mogą być przesyłane sygnały sterujące ruchem poszczególnych nóg lub tylko dyrektywy określające kierunek i prędkość ruchu korpusu. Dekompozycja sprzętowa (i programowa) systemu sterowania zależy od tego, jak sterowny jest ruch maszyny. Sterowanie zdalne można często spotkać w robotach mobilnych. Projektanci maszyn kroczących dążą do budowy systemów pokładowych zapewniających co najmniej adaptacyjność chodu do warunków otoczenia i takie systemy będziemy tutaj rozważać. <br>Rodzaj i liczba zastosowanych czujników determinuje jakość