i wprowadza dodatnie przesunięcie fazowe (efekt wyprzedzenia) dla dużych częstotliwości. Poprawia to właściwości systemu, bowiem pozwala kompensować efekty opóźniające wprowadzane przez inne elementy systemu (silnik). <br><br>&lt;gap reason="sampling"&gt;<br><br>Po doborze nastaw dla pojedynczych wartości zadanych należy zbadać jakość sterowania dla ruchu śledzenia trajektorii, czyli dla ruchu bez zatrzymań dla ciągu różnych wartości zadanych. Dodatkowe dostrajanie najczęściej okazuje się potrzebne i tutaj przydaje się wizualna ocena płynności ruchu.<br>System sterujący może być ograniczony do jednego centralnego sterownika, np. zwykłego komputera PC z odpowiednim oprogramowaniem. Sterowanie cyfrowe na poziomie wykonawczym (sterowanie silnikami) oraz sterowanie na wyższych poziomach jest wtedy zaimplementowane w tym komputerze. Komputer jest połączony