zasadzie ustalone i nie podlega wariacji. <br>W opisanym powyżej sformułowaniu wariacyjnym mechaniki dynamikę określa lagranżjan, a wielkościami podstawowymi są współrzędne (prędkości w tym sformułowaniu są wielkościami pochodnymi). Jak wiadomo, istnieje drugie, równoważne sformułowanie kanoniczne, w którym dynamikę określa hamiltonian, a wielkościami podstawowymi są współrzędne qi i pędy pi (zastępujące prędkości). Dynamika w tym podejściu dana jest przez równania Hamiltona (pierwszego rzędu w czasie) &lt;gap&gt;<br>&lt;page nr=14&gt;<br>Jeżeli tak nie jest, to wskazuje to na istnienie więzów w układzie i wymaga osobnego traktowania. <br>Zasada wariacyjna, która doprowadza do równań Hamiltona (2.6), to <br>&lt;gap&gt;<br>gdzie a i b są stałymi spełniającymi a + b = 1. Wariacje .qi