swobody wystarczają do osiągnięcia każdego punktu przestrzeni ruchowej końca nogi, natomiast orientacja końca nogi wynika z jej położenia i nie można jej zmieniać niezależnie. Dlatego maszyny kroczące mają często okrągłe, obracające się stopy połączone poprzez człon podatny (typu sprężyna) z członem nogi. <br>Do rozwiązania zadania odwrotnego kinematyki zastosowano metodę algebraiczną. <br>Dzieląc py przez px, z zależności (4.3), (4.2) otrzymujemy <br>&lt;gap&gt;<br>Funkcja atan2 jest powszechnie stosowaną w oprogramowaniu (językach programowania) dwuargumentową funkcją odwrotną tangensa. Do wyznaczenia kąta wykorzystywana jest tu nie tylko wartość ilorazu argumentów, czyli px/py, ale też znak każdego z argumentów. Na przykład &lt;gap&gt; oraz &lt;gap&gt;, ponadto <br>atan2(2, 0