wektora grawitacji). Kąt pomiędzy wektorem R1, wskazującym środek ciężkości w tym pierwotnym położeniu, a normalną do płaszczyzny podparcia przechodzącą przez krawędź podparcia wynosi .. W pozycji początkowej środek ciężkości znajduje się na wysokości h1 nad ziemią (wzdłuż wektora grawitacji), gdzie h1 = R1 cos . cos . (R1 -długość wektora R1) (rys. 1.15b). Energia potencjalna środka ciężkości wynosi Ep = mgh1 (m -całkowita masa maszyny, g -stała grawitacji). W posturze granicznie stabilnej środek ciężkości powinien znajdować się w płaszczyźnie pionowej ponad krawędzią wielokąta podparcia i w odległości R1 od niej. Dla tej postury kąt . jest więc równy zeru (rys. 1.15c), wysokość środka ciężkości znajdującego się