xy (wystąpienie poślizgu) w przypadku terenu o właściwościach plastycznych (gleby, które nie są kruche) [46]<br>&lt;gap&gt;<br><br>&lt;tit&gt;5.4. Problem rozkładu sił reakcji &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;5.4.1. Wprowadzenie&lt;/&gt;<br><br>Z punktu widzenia mechaniki ruchu cechą charakterystyczną wielonożnych maszyn <br>kroczących jest występowanie zamkniętych łańcuchów kinematycznych w fazie podporowej. <br>Łańcuchy te ograniczają możliwe ruchy mechanizmu wieloczłonowego. Lokomocja <br>maszyn kroczących charakteryzuje się ograniczeniami holonomiczymi -ograniczenia <br>ruchu poszczególnych członów wyrażane są jako funkcje położenia (współrzędnych w <br>przegubach), a nie jako funkcje prędkości, jak np. w robotaach mobilnych. Do modelowania ruchu zamkniętych łańcuchów kinematycznych najczęściej wykorzystuje się współrzędne uogólnione wybrane tak, aby możliwe było opisanie wszystkich przemieszczeń. <br>Dla maszyny kroczącej